Interface

UART

보드 우측에는 두 개의 4핀 헤더가 있습니다.

UART1

  • 디바이스 경로: /dev/ttyTHS0

UART2

  • 디바이스 경로: /dev/ttyAMA0

CAN

CAN 포트의 하드웨어 설정은 CANFD 섹션 를 참조하세요

부팅 시 mttcan 모듈이 로드되지 않으므로 수동으로 로드해야 합니다.

모듈 로드

sudo modprobe mttcan
ifconfig -a

위 명령을 실행하면 can0과 can1 인터페이스가 표시됩니다.

테스트 (FD 모드: 예시로 baudrate 500k, dbitrate 2M 설정)

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on
sudo ip link set can1 up type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on

  • CAN 데이터 수신:

    candump -c -c -ta can0

  • CAN 데이터 송신:

    cansend can0 123##512345678

    • 123: CAN ID

    • 5: 플래그 (1자리 16진수)

    • 12345678: 데이터 (짝수 개의 16진수)

FD 모드를 사용하지 않을 경우, dbitrate 설정은 필요하지 않습니다. 예를 들어, baudrate를 500k로 설정하려면 다음과 같이 입력합니다.

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000